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Optimización de Campos Potenciales para Navegación mediante Algoritmos Genéticos
El objetivo principal del presente trabajo es: Desarrollar un sistema que permita calcular los parámetrosde los campos potenciales para el robot Justina mediante un algoritmo genético para conseguir trayectorias optimizadas que le permita navegar hasta un punto determinado, en un espacio de trabajo definido. Para cumplir con este objetivo se realizaron las siguientes actividades: Desarrollar un sistema que simule los movimientos del robot, basado en su modelo cinemático, y los sensores utilizados durante la navegación que sea escalable y fácil de utilizar. Obtener una ecuación para el control de las velocidades de las llantas del robot, tomando en cuanta las restricciones de movimiento de su configuración. Desarrollar un algoritmo que permita la evasión de obstáculos durante la navegación, basado en el método de campos potenciales. Integrar a este sistema un método que optimice los parámetros de las trayectorias utilizando un algoritmo genético. Desarrollar una metodología para el uso del sistema de optimización de trayectorias en un ambiente determinado. Probar en simulación un conjunto representativo de trayectorias optimizadas. Probar experimentalmente las trayectorias simuladas en el robot Justina.


Data

Size 2.6 MB
Downloads 2022
Language Spanish
License
Author Jesús Cruz Navarro
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Price
Created 2013-10-16 07:31:21
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